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1764-24BWA 定位原理及方案 　　1.1 步進電機加減速控制原理 　　步進電機驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)從一個位

置向另一個位置移動時，要經(jīng)歷升速、恒速和減速過程。當(dāng)步進電機的運行頻率低于其本身起動頻率時

，可以用運行頻率直接起動并以此頻率運行，需要停止時，可從運行頻率直接降到零速。當(dāng)步進電機運

行頻率fb>fa（有載起動時的起動頻率）時，若直接用fb頻率起動會造成步進電機失步甚至堵轉(zhuǎn)。同樣在

fb頻率下突然停止時，由于慣性作用，步進電機會發(fā)生過沖，影響定位精度。如果非常緩慢的升降速，

步進電機雖然不會產(chǎn)生失步和過沖現(xiàn)象，但影響了執(zhí)行機構(gòu)的工作效率。所以對步進電機加減速要保證

在不失步和過沖前提下，用***快的速度（或***的時間）移動到***位置。 　　步進電機常用的升降頻

控制方法有2種：直線升降頻（圖1）和指數(shù)曲線升降頻（圖2）。指數(shù)曲線法具有較強的跟蹤能力，但當(dāng)

速度變化較大時平衡性差。直線法平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式。以恒定的加速度升

降，規(guī)律簡練，用軟件實現(xiàn)比較簡單，本文即采用此方法。 

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