焊接機器人的自由度

焊接機器人咱們都知道，跟著社會的不斷進步，焊接機器人已經在日常的出產中越來越常見。那么機器人功能的好壞，是靠什么來辨別呢?　　一般來說，作為焊接機器人的技術指標，動作靈活性，可用軸的直線移動和搖擺旋轉動作的數(shù)目來表明。機器人組織可以獨立運動的關節(jié)數(shù)目,稱為機器人組織的運動自由度,簡稱自由度(Degree of Freedom),由DOF簡寫表明?，F(xiàn)在工業(yè)焊接機器人選用的操控辦法是把機械臂上每一個關節(jié)都當作一個獨自的伺服組織,即每個軸對應一個伺服器,每個伺服器通過總線操控,由操控器一致操控并和諧作業(yè)。 　　

焊接機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越挨近人手的動作機能,通用性就越好;可是自由度越多,結構越雜亂,對機器人的全體要求就越高,這是機器人規(guī)劃中的一個對立。跟著軸數(shù)的增加,機器人的靈活性也隨之增加。可是,在現(xiàn)在的工業(yè)使用中,用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人,軸數(shù)的挑選一般取決于具體的使用。這是由于,在某些使用中,并不需求很高的靈活性,而三軸和四軸機器人具有更高的本錢效益,而且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。假如僅僅進行一些簡略的使用,例如在傳送帶之間拾取放置零件,那么四軸的機器人就足夠了。假如機器人需求在一個狹小的空間內作業(yè),而且機械臂需求歪曲回轉,六軸或許七軸的機器人是挑選。